Mis en chantier à Lorient en 1937, sa construction fut arrêtée pendant la Seconde Guerre mondiale. Sa coque fut mise à l’eau en septembre 1946 à Lorient. En attente à Lorient de 1946 à 1951, il fut remorqué pour achèvement à Brest en 1951. La construction reprit de 1951 à 1954. Il fut armé pour essais le 17 août 1954 et admis au service actif le 10 septembre 1956.

Croiseur antiaérien dans un premier temps, au sein de l’Escadre de l’Atlantique, il fut affecté de 1966 à 1972 au Centre d’expérimentations du Pacifique (CEP), en qualité de bâtiment de commandement de tir mobile, et participa aux premières expérimentations nucléaires françaises en Polynésie. Il fut désarmé le 27 février 1973.

Une agence postale navale embarquée fonctionna à son bord du 1er février 1956 au 15 février 1973. Elle utilisa successivement 2 modèles de timbres à date hexagonal tireté avec mention « CROISEUR ANTI-AERIEN DE GRASSE » puis un timbre à date circulaire avec mention « CROISEUR DE GRASSE ».

Elle fut également dotée en 1972 d’une machine à oblitérer type Sécap avec flamme illustrée à l’occasion du 250ème anniversaire de la naissance du Comte De Grasse.