A Ithaque, en l’absence d’Ulysse, Pénéloppe [2] est entourée de prétendants qui pillent son palais. Télémaque [3] entreprend un voyage pour obtenir des nouvelles d’Ulysse auprès de Nestor et Ménélas.
Ce dernier lui apprend que son père est retenu avec ses camarades par la nymphe Calypso sur son île. Cette dernière, sur l’ordre de Zeus est obligée de les libérer. Ils prennent donc la mer et au bout de quelques jours, une terrible tempête déchaînée par Poseidon [4] les font échouer sur le rivage des Phéaciens [5].
Ulysse y fait la connaissance de Nausicaa, fille du roi des Phéaciens. Alkinoos lui offre l’hospitalité et promet de l’aider dans son retour. Il lui demande de révèler son identité après le recit par un aède [6] de l’épisode du cheval de Troie et il est invité à raconter ses pérégrinations.
Il raconte alors comment il a échappé aux Cicones, aux Lotophages et aux Cyclopes. Pour fausser compagnie aux Cyclopes, aidé de ses compagnons, après avoir enivré leur gardien, ils lui ont crevé son unique oeil. Après quoi pour sortir de la grotte ils se sont liés aux moutons pour ne pas être repérés au toucher.
Après une escale chez Eole, la curiosité des camarades d’Ulysse a pour conséquence le déchaînement de terribles vents
qui les font s’échouer chez les Lestrygons antropophages.
Les derniers compagnons s’évadent à bord d’une nef [7] et accostent chez la magicienne Circé qui les retient, puis au pays des Cimmériens, Ulysse demande conseil aux morts.
Toujours en voyage, il échappe aux chants des Sirènes en se faisant attacher au mât de son bateau pour ne pas y succomber.
Ses équipiers pour ne pas entendre leur chant s’étaient mis des bouchons de cires dans les oreilles. Après le passage entre Scylla et Charibde et dans l’île de Thrinakie, le roi d’Ithaque se retrouve tout seul pour finalement accoster sur l’île de Calypso.